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机械手动力学正问题和逆问题是什么?
发布时间:2019-03-13 【返回列表】
  实际上,机械手是一个复杂的动力学系统,机械手系统在外载荷和关节驱动力矩(驱动力)的作用下将取得静力平衡,在关节驱动力矩(驱动力)的作用下将发生运动变化。
  机械手的动态性能不仅与运动学因素有关,还与机械手的结构形式、质量分布、执行机构的位置、传动装置等对动力学产生重要影响的因素有关。
  机械手动力学主要研究机械手运动和受力之间的关系,目的是对机械手进行控制、优化设计和仿真。
  机械手动力学主要解决动力学正问题和逆问题两类问题:
  (1)动力学正问题是根据各关节的驱动力(或力矩),求解机械手的运动(关节位移、速度和加速度),主要用于机械手的仿真;
  (2)动力学逆问题是已知机械手关节的位移、速度和加速度,求解所需要的关节力(或力矩),是实时控制的需要。